消防履帶車炮車無線遙控器功能設計說明廠家南京帝淮技術講解
一、消防履帶車炮車無線遙控器組成及布局
1）遙控器標準配置包含1臺發射機+1臺接收機一共分為2個部分，，且接收器為內置式，配外置延長式吸盤天線；
2）發射機面板布局：兩個自復位模式萬向無極搖桿，一號萬向無極搖桿用于控制小車底盤“向前”、“向后”、“左轉”、“右轉”輸出，二號萬向無極搖桿用于控制云臺攝像頭的上下左右開關量輸出，可以360度角推動控制；采用三個3位自鎖保持模式扭子開關，分別用于控制消防炮頭的上仰下俯輸出、左轉右轉輸出、直流噴霧；3個2位自鎖保持模式扭子開關，分別用于控制視頻開關、大燈開關、車輛啟動停止開關量輸出；2個3位自復位模式扭子開關，一號扭子開關用于控制小車升降桿的上升下降輸出，二號扭子開關用于控制小車就地正轉和就地反轉控制回路輸出；另外面板布局8個動作執行按鍵，分別是：云臺聚焦伸出、云臺聚焦縮回、鎖定/解鎖功能、備用1、備用2、備用3、備用4、備用5按鈕；控制面板配置1液晶顯示屏個，用于回傳顯示被控端設備參數；還有啟動＋急停旋鈕，用于啟動遙控系統及主繼電器輸出吸合通電，和緊急情況下斷開遙控系統及主繼電器回路切斷繼而對應控制被控端設備總電源斷電。
二、工作頻段及輸出輸入方式
1）無線頻段：控制采用433MHz無線頻段，工作頻點128個或256個；
2）輸出方式：CAN總線輸出（或RS485等），達成所有開關量、模擬量、數據反饋交互等功能執行，急停按鈕可對應1路常開點繼電器控制回路輸出，亦可通過CAN總線輸出1個定值自鎖保持模式數字量回路回路達成急停按鈕控制回路執行目的。
CAN總線定義內容及協議，可雙方商定確認。
3）輸入方式（可選）：可以根據需求判斷采集接收器端開關量執行是否到位、模擬量實時輸出變化值、電機轉速、工作電壓、電流、可燃氣體濃度、氧氣濃度、警戒值報警跳動提示、故障信息反饋等，反饋到發射機端液晶屏顯示內容，液晶屏可顯示值以文字+數字方式進行展示；
三、功能執行介紹
1）一號模擬量搖桿采用360度旋轉萬向無極式操縱桿（自復位方式），即為手松開則回到中間0位，這時小車底盤停止運行），對于左驅和右驅比例閥，搖桿Y軸向前推動時，首先啟動左右兩驅正向電磁鐵同時吸合通電即為2路開關量控制輸出（前后推動時設定垂直角度7.5度角作為啟動0點），后推同樣道理；
實際向前推動時另外同時啟動2路油缸升壓開關量控制輸出，實際后推同時對應油缸升壓左右2路及左右兩驅控制的比例閥電磁鐵2路及警鈴1路合計為5路控制回路輸出；當搖桿進一步Y軸正向推動時則執行左右兩驅比例閥的同步增大，此時小車行進速度逐步加快，后推同理；
為便于Y軸和X軸正負方向完全直線行走，設定在Ｙ軸和Ｘ軸正負５度角以內均視為直線推動控制目的，防止人為推動時不能完全百分百直線推動情況。
搖桿在零點位置直接右上角推動則直接就地右轉輸出，左上角４５度推動則為直接就地左轉輸出；如果搖桿Y周正向推動時，向右偏離超過5度角之后，則執行向前運行同時向右轉彎，其余方向同樣道路；
如上開關量控制均為對應定值保持數字量控制回路輸出，模擬量均為線性連續變化數字量控制回路輸出；
當行走不同時，通過同步微調進行調整；
搖桿與左右驅動運行輸出結構設計圖見附件一.
2）二號萬向無極搖桿，用于控制云臺攝像頭的上下左右轉動輸出，輸出控制方式依然類似于無極的持續變化的數字量開關量形式，同理以X軸和Y軸為坐標，推向不同方向，則云臺向不同方向轉動。
3）消防炮頭上下左右直流噴霧6個動作按鈕，均為開關量動作即為3個電機正反轉輸出 ，3個3位自鎖保持模式扭子開關，具備前中后3個位置，且前位、中間0位、后位，均可自鎖保持模式，向前向后2個位置各自對應1個定值自鎖保持模式數字量開關量輸出，中間0位不對應任何輸出控制；
4）一號3位自鎖扭子開關，對應2路常開點繼電器控制回路輸出，前推對應控制直流，后推對應控制噴霧，中間0位不對應控制輸出；
5）二號扭子開關第1個用于控制小車升降桿的上升下降輸出控制，扭子開關即為撥桿，具備前中后三位，中間為0位，自復位方式，前推對應桿子上升控制，后推對應桿子下降控制，本扭子開關共對應2路點動式定值數字量開關量輸出。
6）三號扭子開關，用于控制小車底盤的就地正轉和就地反轉輸出控制，亦為前中后3位自復位方式，即為點動方式操作模式，合計對應2路點動式定值數字量控制回路輸出，前推對應小車就地正轉即為順時針轉動，后推對應小車就地反轉即為逆時針轉動。
7）按鍵動作均設計為點動式模式，且不設定相互抑制邏輯，便于后端自定義處理。每個按鈕各自對應接收機端1個點動式數字量控制回路輸出。2個作為云臺攝像頭的伸出縮回控制輸出，一個作為“”“鎖定/解鎖”功能按鍵。另外五個動作執行按鍵作為備用功能按鍵；
8）針對氣體采集傳送，需要在發射機端液晶屏內容顯示，采集可燃氣體內容如：天然氣成分即甲烷（CH4）、一氧化碳（CO）、氧氣（O2）、汽油，氣體傳感器需可設定報警濃度值，并在發射機端液晶屏以警示燈或特定耀眼符號顯示，并在到達報警濃度值時，發射機端可自動聲音播報出來，報警濃度值為適宜救援人員可以安全進入現場環境的所需濃度值范圍之內的某個臨界點值。
9）面板液晶屏內容顯示（用于回傳開關量執行狀態，被控端參數等）：比如可以顯示前進、后退、停止，都可以通過液晶屏以文字說明或特定符號進行顯示，比如可以顯示為“一號正在啟動”、“一號車已停止”、“二號已經啟動”，還可以顯示遙控器發射機端自身電池電量，類似手機電量情況進行顯示提示，以及信號強度顯示。還可以根據回傳信息顯示所需的其余內容，顯示方式可以是：數字、符號、文字、混合式顯示等，可以設計為單向顯示，還可以設計為回傳雙向顯示；
10）啟動+急停執行按鍵，啟動功能按鈕，是啟動遙控器系統自身電源，且同時對應接收機端主輸出控制回路輸出連接，即為被控端設備總電源接通，小車需設計總電源通斷控制回路輸出，用于連接急停功能按鍵對應的此路輸出控制，急停按鍵拍下時，則斷開所有正在輸出的控制回路，確保設備緊急停止運行，保障設備運行安全。
四、供電方式、抗干擾性、收發器匹配及相關說明
1）供電：發射器端采用可充電鋰電池供電，續航能力在視頻畫面使用情況下大于4小時，非視頻畫面情況下可使用數十小時；接收器端實時連接供電電源，根據需求配置不同變壓器適配，如DC12V、DC24V、DC48V、AC36V、AC220V、AC380V等；
2）干擾性能處理：多頻點128個或256個，現場遭遇同頻干擾源時，可自動跳頻至當前空閑工作信道，同一環境內可多套遙控器同時使用，且發射機與接收機之間采用唯一性ID識別編碼匹配，保證這套遙控器發射模塊所發信號只能被本機接收模塊接收，其余無線設備都沒有辦法識別讀取、更不可能執行完成。唯一信號加密編碼，確保多套遙控器同一個環境使用無干擾，確保唯一針對性發射接收信號。
3）對碼匹配：為方便配置或更換或啟用應急備用發射器或接收器，設置對碼使用方式，采用發射器中的2個按鍵或3個按鍵或4個按鍵同時按下一定時間達成對碼匹配應用。
4）接收機端供電可選：DC12V、DC24V、DC48V、AC36V、AC220V、AC380V，訂貨前說明要求。
5）保險絲，5A或10A容量值，用于過流保護接收機不被燒壞；
五、技術參數說明
發射器
頻率范圍：433MHz
遙控距離：2000米（完全空曠）
密碼保護：40億組
天線形式：外置式/內藏式/吸盤式
防護等級：IP65
使用電源： 可充電鎳氫或鋰電池
環境溫度：-20℃～+75℃
接收器
頻率范圍：433MHz
接收靈敏度：-110dBm
密碼保護：40億組
天線形式：外置式
安裝固定：內置式
使用電源：DC12V或24V可定制
環境溫度：-20℃～+75℃
