帝淮4搖桿機械手遙控器說明
4搖桿機械手遙控器DH-Z4Y6B4FCAN，標準配置為1臺發(fā)射器+1臺接收器，遙控距離為100米半徑范圍，無線電波傳送控制指令，針對動作執(zhí)行功能控制輸出，接收機端控制指令通過CAN總線與被控端CAN總線控制器連接，開關(guān)量輸出對應定值點動模式或定值保持模式數(shù)字控制回路輸出，模擬量對應連續(xù)變化的數(shù)字控制回路輸出；急停旋鈕獨自對應1路繼電器控制輸出。
4搖桿機械手遙控器布局及功能說明
一、 發(fā)射機端不銹鋼面板布局四個萬向無極搖桿，為X軸Y軸二維度搖桿，各個不同角度在X軸和Y軸方向，呈現(xiàn)線性比例變化輸出控制，分別用于：大臂上仰、大臂下俯、大臂做回轉(zhuǎn)、大臂右回轉(zhuǎn)，小臂伸出1、小臂縮回1、小臂伸出2、小臂縮回2，小臂上仰、小臂下俯、小臂左回轉(zhuǎn)、小臂右回轉(zhuǎn)，噴頭向上、噴頭向下、噴頭左回轉(zhuǎn)、噴頭右回轉(zhuǎn)控制回路輸出。
萬向無極搖桿功能說明
在Y軸和X軸直線正負5度角以內(nèi)，視為實現(xiàn)推動的目的，只有超出這個角度時，才視為想實現(xiàn)運動中轉(zhuǎn)彎控制的目的，比如在Y軸正方向推動控制時，這時小車向前直線行走控制，如果這時向右偏離超出5度角時，視為小車想向右轉(zhuǎn)彎輸出控制，X軸反向同理。且設(shè)定垂直于X軸Y軸坐標平面7.5度角以內(nèi)為死區(qū)，只有超出這個偏離角度時，視為開始執(zhí)行動作功能，防止稍微一碰擦就產(chǎn)生誤動作的情況。
二、6個扭子開關(guān)按鈕，為開關(guān)量輸出模式，1個是3位自復位鈕子開關(guān)控制，功能為：混凝土輸送和反抽；第2個是原文“2位自復位鈕子開關(guān)控制”，這次定制采用3位自復位鈕子開關(guān)控制，功能：急停復位；第3個是2位自鎖保持模式，功能：自動噴射模式啟停，前推啟動后推停止輸出；第4個是3位自復位模式，功能：S-擺動管；第5個是2位自鎖保持模式輸出，速凝劑啟停，前推啟動后推停止控制；第6個是“原文2位自復位”，本次采用3位自復位，功能：喇叭控制；
3位扭子開關(guān)控制輸出，前后兩位對應2個定值數(shù)字開關(guān)量輸出，中間0位不對應輸出；
2位扭子開關(guān)控制，前后2位對應1個定值數(shù)字開關(guān)量輸出；
三、4個動作執(zhí)行按鈕，1號和2號執(zhí)行按鈕，用于“混凝土增減”控制輸出，1號按鍵對應增加、2號按鍵對應減少。3號和4號執(zhí)行按鍵，用于“添加劑增減”控制輸出，3號按鍵對應增加、4號按鍵對應減少；均對應模擬量信號輸出方式，接收機端輸出連續(xù)變化的數(shù)字開關(guān)量輸出的增加或降低。
四、“鎖定/解鎖”按鈕，用于臨時走開時鎖住按鍵功能，避免因為誤碰或誤撞擊而致使產(chǎn)生誤動作，還可以作為發(fā)射機和接收機對碼匹配使用；
五、啟動+急停按鍵，急停鍵對應2路繼電器控制回路輸出含1路常開點繼電器+1路常閉點繼電器，常規(guī)使用常開點，常閉點作為備用。急停按鍵拍下后，在斷開主控制回路輸出的同時也斷開其他所有正在執(zhí)行的控制回路輸出。啟動按鍵關(guān)閉5秒鐘后，接收機端亦可自我急停，確保安全。
本次產(chǎn)品非標定制型號DH-Z4Y6B4FCAN（100米/DC24V/1發(fā)1收/CAN總線）
